Monumento Nacional desde 1910, la Torre de Menagem es casi todo lo que queda del antiguo castillo de la ciudad. En 2017, se inauguró aquí un Centro de Interpretación de la Historia de Braga. La exposición titulada Érase una vez una ciudad ofrece una versión ilustrada de la historia, los protagonistas y la evolución urbana de Braga.

Situado en el punto más alto de la ciudad medieval, tiene un escudo del rey Fernando en la puerta. El castillo ya se menciona en documentos de principios del siglo XIV, aunque su construcción se ordenó tras las invasiones de 1369. Demolido en 1906, se cree que tenía seis torres, de las que aún quedan vestigios.

Aunque sólo es visible la torre del homenaje, todavía quedan numerosas secciones del antiguo castillo que han sido reutilizadas por los edificios circundantes. El campanario de la iglesia de la Lapa es el resultado de la reutilización de un cubículo del castillo y gran parte del muro oriental ha sobrevivido en el interior de la manzana. Parte de la torre sur también está integrada en la parte trasera de una casa que da a la plaza Barão de São Martinho.