El 8 de julio de 1832, en la playa próxima a Arnosa do Pampelido, entre las parroquias de Perafita y Lavra en el municipio de Matosinhos, tuvo lugar un hecho que cambiaría decisivamente el curso de la historia y marcaría el inicio del fin del absolutismo en Portugal. Organizada desde las Azores, una escuadra al mando de D. Pedro IV con un ejército de 7.500 hombres desembarcó en esta playa con el objetivo de instaurar un régimen moderno y liberal en el país. La elección de este lugar tomó por sorpresa al ejército absolutista ya que, esperando un ataque a Lisboa, la defensa del Norte había quedado desprotegida. Tras desembarcar, el “Ejército Libertador” se dirigió a Oporto, donde entró pacíficamente el 9 de julio y donde resistió heroicamente durante un año en el “Sitio de Oporto”.
Marcando el lugar del desembarco, por iniciativa de António José de Ávila y suscripción pública, se erigió un obelisco para perpetuar la memoria de este acontecimiento. Su ubicación se basó en el testimonio de miembros del “Ejército Libertador” quienes, además, estuvieron presentes, junto a la Reina D. María II, en la colocación de su primera piedra el 1 de diciembre de 1840. Sin embargo, serían necesarios 24 años para Se considera el obelisco terminado, y en 1880 se propuso su clasificación como monumento nacional.
El obelisco de granito incluye referencias a la fecha del desembarco en dos coronas metálicas visibles en la parte superior. Cuatro paneles de piedra caliza en su base registran referencias a la iniciativa de construir el monumento, a algunos de los comandantes del “Ejército Libertador” y a la famosa proclama que D. Pedro IV hizo a los soldados antes de desembarcar.
Restaurado en 2001 por iniciativa del Ayuntamiento de Matosinhos, el Obelisco de la Memoria es un elemento fundamental del patrimonio histórico de la región y forma parte de una zona dunar también protegida por el municipio.