Instalado na Torre do Castelo de Bragança, de planta cuadrangular de 17 metros de lado e 33 de altura, foi inaugurado o 22 de agosto de 1983.

O museo ocupa todo o interior da torre, repartido en cinco plantas, que contén unha colección sobre a evolución das armas lixeiras no exército portugués entre o século XII e a primeira metade do século XX. Tamén exhibe obxectos recollidos durante as campañas militares levadas a cabo en África.