A Ponte sobre o río Tua ou Ponte Velha, atópase na parroquia e lugar de Mirandela, une a rúa D. Manuel I, situada na marxe esquerda, onde se atopa o casco histórico, e a avenida Nossa Senhora do Amparo, situada no marxe dereita. A súa construción probablemente remóntase ao século XVI, ao ter sufrido varias intervencións e reconstrucións ao longo do tempo. No mesmo lugar construíuse outra ponte a comezos do século XV, pero foi durante o reinado de D. Manuel I (III Carta a Mirandela, deste rei o 1 de xullo de 1512), cando se construíu o actual edificio. comezou. . alto con vinte arcos. No ano 1726 había dous nichos no seu centro, un dedicado á Nosa Señora do Amparo e outro á invocación do Señor dos Aflixidos, representado nunha cruz de dous metros con Xesucristo crucificado. Estes terían sido desmantelados a mediados do século seguinte, así como a varanda de granito que existía naquel momento.

En 1866 realízanse obras xerais de reparación, cubrindo o primeiro arco da marxe esquerda onde había unha escaleira que daba ao río, quedando dezanove arcos. Este arco foi identificado como resultado dos traballos arqueolóxicos realizados no ano 2007 durante as obras de remodelación da rúa.

A ponte mantívose así ata 1909, cando, debido a grandes inundacións, catro arcos preto da marxe dereita derrubáronse. A reconstrución, realizada en 1910, substituíu os arcos en ruínas por só dous de maior tamaño, deixando á vista a ponte cos dezasete arcos actuais.

No ano 2016, a ponte peonil foi sometida a obras de rehabilitación, que incluíron o reasfaltado do pavimento con pedra granítica, tal e como era orixinalmente.

Foi clasificado como Monumento Nacional (MN) en 1910.