A Torre medieval do Castro, erguida sobre un castro milenario, é un dos monumentos e lugares que máis interese esperta. Desde aquí podes respirar o pasado, o patrimonio e debuxar fantásticas imaxes da paisaxe do Barco.
Este entorno histórico sitúase nun dos puntos máis altos do enclave, conservando parte das súas murallas e do torreón.

Diversas investigacións arqueolóxicas conclúen que no Castro existía un asentamento romano anterior á construción da fortaleza medieval, de aí que o seu topónimo sexa anterior. Algúns autores sitúan neste lugar Calubriga, castro pertencente á “civitas dos Guigurri”.
Por aquí pasaron importantes vías de comunicación, tanto romanas como medievais, entre elas a popular Vía Nova (Vía XVIII).

Dende a Idade Media tamén foi utilizado polos peregrinos que percorrían o Camiño de Inverno.
A Torre do Castro pertenceu a distintos señoríos de Galicia e Castela. En primeiro lugar, pertenceu aos condes de Lemos. Despois, os marqueses de Villafranca, os Sarmiento e os condes de Ribadavia.

A muralla foi construída por Juan Pimentel, despois das revoltas irmandiñas (1464-1469), que causaron grandes estragos.

A torre sufriu diversas modificacións ao longo da historia, a primeira entre os anos 1336 e 1343, co promotor D. Pedro Fernández de Castro, señor de Trastámara, Lemos e Sarria. O primeiro andar e a cisterna abovedada da planta inferior corresponden ao citado escenario, que actualmente se pode visitar. A cisterna que ten unha capacidade de máis de 84,48 m3 foi utilizada na Idade Media para recoller as augas pluviais da torre do Castro.
O castelo está protexido pola declaración xenérica de 1949 e foi declarado BIC en 1994, o mesmo ano en que foi doado ao Concello do Barco de Valdeorras.