No século X, tras quedar viúva do conde Hermenegildo (ou Mendo) Gonçalves, a condesa Mumadona Dias asumiu o goberno do condado portugués e tomou dúas medidas de gran importancia: fundou, na parte baixa de Guimarães, o Mosteiro de Santa. María (c. o ano 950) e, no cumio, un castelo, o chamado Castelo de S. Mamede (entre os anos 950 e 957).

A construción deste castelo foi necesaria para defender o recentemente construído Mosteiro e as poboacións que, entre tanto, se asentaron xunto a estas dúas edificacións. A construción deste Castelo foi tamén unha forma de facer valer o seu poder ante os demais señores feudais. Un diploma que sinala a entrega do Castelo de S. Mamede ao Mosteiro de Guimarães, o 4 de decembro de 968, é a primeira referencia coñecida desta fortificación.

Como di o historiador Mário Jorge Barroca, o castelo desta época sería moi distinto ao que hoxe coñecemos, xa que eran obras incipientes, as torres eran poucas e descoñecían os torreóns, requirindo moitas veces o desprazamento de grandes cantidades de terreo. para crear fortes pendentes. .

O Castelo sufriu numerosos cambios, a súa configuración actual ten pouco que ver coa súa forma orixinal. De feito, baixo o conde D. Henrique realizáronse algunhas reformas e, segundo Mário Barroca, hai vestixios que se supón que datan da época deste Conde. Máis tarde, nos séculos. XIII/XIV, con D. Dinis, construíuse a Torre do Homenaje e as oito torres que flanquean a muralla do castelo. Outras reformas posteriores realizáronse durante o reinado de D. João I, definindo aquí a súa forma definitiva.

Tamén é interesante que o Castelo de Guimarães sexa o primeiro castelo portugués que conta con rexistros fotográficos que nos mostran a estrutura tal e como era no século XIX. Estas fotografías foron realizadas por Frederick William Flower, un comerciante inglés que viviu uns anos en Porto e que foi pioneiro no uso das técnicas fotográficas.

Despois de séculos de abandono e ruína, o Castelo foi obxecto dunha imperativa restauración, levada a cabo na década de 1930, pola desaparecida DGEMN – Direção-Geral dos Edifícios e Monumentos Nacionais. O obxectivo destas obras de mellora era a rehabilitación do lugar máis emblemático dos castelos nacionais.

O Castelo de Guimarães é Monumento Nacional desde 1910.