Instalado na Torre de Menagem do Castelo de Bragança, de planta quadrangular com 17 metros de lado e 33 metros de altura, foi inaugurado a 22 de agosto de 1983.
O museu ocupa todo o interior da torre, distribuído por cinco pisos, contendo um espólio sobre a evolução do armamento ligeiro existente no Exército Português entre os séculos XII e primeira metade do século XX.
Expõe, ainda, objetos angariados durante as campanhas militares realizadas em África.