Em 1187, D. Sancho I concede o primeiro foral aos povoadores da vila de Bragança. O monarca troca com o Mosteiro de Castro de Avelãs a herdade de Benquerença, com o intuito de aí fundar uma nova povoação e logo depois, em março de 1188, concede uma quantia em dinheiro para a construção das suas primeiras muralhas. O rei procurava, assim, assegurar um controlo mais efetivo da fronteira transmontana.

Talvez por compreender a importância estratégica da fortificação, o rei D. Dinis (1279 – 1325) deu grande incremento aos trabalhos de fortificação no castelo (mais um “castelo novo” dos muitos que foram edificados no seu tempo), dotando-o de um segundo perímetro muralhado, do estilo barbacã, cujos vestígios ainda podemos ver na vertente norte do acastelamento. É sobre este castelo, ou a partir dele, que se constrói o que podemos ver hoje.

Posteriormente, já sob o reinado de D. Fernando I (1367 – 1383) a fortaleza recebe obras de beneficiação.

A fortificação que hoje vemos foi mandada erigir por D. João I, corria o ano de 1409, e a obra prolongou-se por algumas décadas, abrangendo os reinados de D. Duarte (1433 – 1438) e de D. Afonso V (1438 – 1481), só ficando terminadas em 1449.

A partir de 1855, as instalações serviram para acomodar o Batalhão de Caçadores Nº. 3 e mais tarde, entre 1901 e 1937, o Regimento de Infantaria Nº. 10, voltando a aquartelar novamente o Batalhão de Caçadores Nº. 3 até 1960.

Classificado como Monumento Nacional em 1910, o castelo que hoje se oferece aos nossos olhos, ocupa uma área de 3,2 hectares e tem um perímetro aproximado de 670 metros. O seu pano muralhado de traçado oval irregular, é recortado por ameias com formato piramidal e pontuado por 23 torres, das quais, 10 são cubelos, 2 têm planta hexagonal e 11 têm formato quadrangular.