Iniciada a sua construção por D. Sancho I, apresenta estilo gótico e é um dos Castelos mais bem preservados de Portugal.
A sua importância estratégica advém-lhe da sua posição geográfica em relação à Galiza. Recebeu em 1187 a sua Carta de Foral, foi invadido por D. Afonso IX de Leão em 1199, e reconquistado.
Nos seus mais de 800 anos foi o centro de conflitos e conquistas externas e internas.
A prosperidade do povoado e a sua expansão, deu origem à construção de um segundo perímetro murado em 1293. O castelo foi finalmente “conquistado” com o tratado de Segóvia, em 1400, e viu a sua Torre de Menagem concluída em 1439 no reinado de D. Duarte.
O castelo é, desde 23 de junho de 1910, Monumento Nacional. Em 1930 foram iniciadas obras de restauro e preservação e, em 1936, instalou-se o Museu Militar, um dos mais importantes e visitados a nível nacional.