A Torre medieval de O Castro, erguida sobre um forte milenar, é um dos monumentos e locais que mais interesse desperta. Daqui pode-se respirar o passado, o património e tirar fantásticas imagens da paisagem de O Barco.
Este ambiente histórico situa-se num dos pontos mais altos do enclave, preservando parte das suas muralhas e da torre de menagem.

Várias investigações arqueológicas concluem que existia em O Castro uma povoação romana anterior à construção da fortaleza medieval, daí o seu topónimo ser anterior a esta. Alguns autores situam neste local Calubriga, forte pertencente à “civitas dos Guigurri”.
Por aqui passaram importantes vias de comunicação, tanto romanas como medievais, incluindo a popular Via Nova (Via XVIII).

Desde a Idade Média foi também utilizado pelos peregrinos que percorriam o Caminho de Inverno.
A Torre de O Castro pertenceu a diferentes senhorios da Galiza e de Castela. Primeiro, pertenceu aos Condes de Lemos. Depois, os Marqueses de Villafranca, os Sarmientos e os Condes de Ribadavia.

A muralha foi construída por Juan Pimentel, após as revoltas da Irmandiña (1464-1469), que causaram grandes danos.

A torre sofreu diversas modificações ao longo da história, a primeira entre os anos de 1336 e 1343, com o promotor D. Pedro Fernández de Castro, senhor de Trastámara, Lemos e Sarria. O primeiro andar e a cisterna abobadada do piso inferior correspondem ao referido palco, que actualmente pode ser visitado. A cisterna que tem uma capacidade superior a 84,48 m3 foi utilizada na Idade Média para recolher águas pluviais da torre O Castro.
O castelo está protegido pela declaração genérica de 1949 e foi declarado BIC em 1994, mesmo ano em que foi doado ao Concello do Barco de Valdeorras.