En 1187, D. Sancho I concedeu a primeira carta foral aos habitantes da vila de Bragança. O monarca trocou a herdade de Benquerença co Mosteiro de Castro de Avelãs, coa intención de fundar alí unha nova vila e pouco despois, en marzo de 1188, concedeu unha cantidade de diñeiro para a construción das súas primeiras murallas. O rei pretendía así garantir un control máis efectivo da fronteira de Trás-os-Montes.

Quizais porque entendeu a importancia estratéxica da fortificación, o rei D. Dinis (1279 – 1325) incrementou moito as obras de fortificación do castelo (outro “castelo novo” dos moitos que se construíron no seu tempo), dotándoo dunha segunda muralla perimetral, de estilo barbacana, dos que aínda podemos ver vestixios no lado norte da almenara. Sobre este castelo, ou a partires el, construíuse o que hoxe podemos ver.

Posteriormente, baixo o reinado de D. Fernando I (1367 – 1383), a fortaleza recibiu obras de mellora.

A fortificación que hoxe vemos foi mandada erguer por D. João I, no ano 1409, e os traballos continuaron durante unhas décadas, abranguendo os reinados de D. Duarte (1433 – 1438) e D. Afonso V (1438). – 1481). Só se rematou en 1449.

A partir de 1855, as instalacións foron utilizadas para acoller o Batallón de Cazadores Nº. 3 e máis tarde, entre 1901 e 1937, o Rexemento de Infantería Nº. 10, volvendo a ocupalo o Batallón de Cazadores Nº 3 ata 1960.

Clasificado como Monumento Nacional en 1910, o castelo que hoxe se atopa ante os nosos ollos ocupa unha superficie de 3,2 hectáreas e ten un perímetro aproximado de 670 metros. A súa zona amurallada, de trazado oval irregular, está recortada por ameas de forma piramidal e marcada por 23 torres, das cales 10 son cubicas, 2 de planta hexagonal e 11 cuadrangulares.