El Monasterio de la Serra do Pilar fue creado tras la reforma de la Orden de los Agustinos, cuando los monjes del monasterio de Grijó fueron trasladados al nuevo emplazamiento.

En 1537 se inició la construcción de este nuevo monasterio, que tiene una planta formada por la iglesia, de planta circular, la capilla mayor, de planta rectangular, y el claustro, también de planta circular, todos ellos dispuestos secuencialmente.

Se considera uno de los edificios más destacados de la arquitectura clásica europea debido a su iglesia circular y su claustro.

En 1809, el espacio del monasterio fue ocupado por las tropas de Wellington, cuando se planeó el ataque del ejército portugués a la ciudad de Porto, entonces ocupada por las tropas de Napoleón.

Durante el siglo XX, el monasterio fue objeto de varias campañas de conservación y restauración y está incluido en el Centro Histórico de Porto, inscrito por la UNESCO en la Lista del Patrimonio Mundial.

Es uno de los mejores miradores del río Duero y de las zonas históricas de Porto y Vila Nova de Gaia.