Se encuentra instalado en la Torre de Menaje del Castillo de Bragança, de planta cuadrangular con 17 metros de lado y 33 metros de altura, inaugurada el 22 de agosto de 1983.
El museo ocupa todo el interior de la torre, distribuido por 5 plantas, posee una exposición sobre la evolución del armamento ligero que pertenecía al Ejército Portugués entre los siglos XII y la primera mitad del siglo XX.
Posee una serie de objetos recaudados en campañas militares realizadas en África.